Roomfit 성능목표 시험 항목·방법 설명

측정 대상

좌·우 모터가 동시에 부하를 낼 때 DC 링크(배터리) 전압이 변동하는 정도

측정량

DC 링크 전압의 peak-to-peak 리플 ÷ 평균값 (%)

협약 평가방법

"당길 때, 풀릴 때의 DC link 전압 파형 측정" — 상온, 부하 및 속도 각 5 point

2024년 수행 방법

2명이 좌·우 핸들을 잡고 메트로놈 템포에 맞춰 데드리프트 동작을 하는 동안, 배터리 단자에 전압 프로브를 연결해 오실로스코프로 pk-pk와 평균값을 측정했습니다. 부하 5단계(총 10/30/60/90/120 kg) × 속도 5단계(40/60/80/100/120 bpm)로 정리했으며, 원자료상 실제 계측은 40/80/120 bpm 3수준이고 60/100 bpm은 보간값입니다. 최댓값은 120 kg·120 bpm에서 12.0 %였습니다.

단위 %. 2024년 최종보고서 별첨 실측표.

2024년 방법에서 제3자 확인이 어려운 부분

• 동작 속도와 좌·우 동기를 사람이 만들어 동일 조건을 재현할 수 없습니다. 리플은 순간 전력(토크 × 각속도)과 좌·우 피크의 중첩에 따라 달라집니다.
• 속도 5수준 중 2수준이 보간값입니다.
• 배터리 상태(SOC·온도)가 통제 변수로 기록되지 않았고, 계측기 교정 이력이 첨부되지 않았습니다.

재검증 시 수행 조건

• 부하 시험 장비(4절)로 좌·우 케이블을 규정 부하·속도로 동기 왕복 구동합니다. 조건이 수치로 지정되어 반복 재현이 가능합니다.
• 부하 5 × 속도 5 = 25 포인트 전량 실측(보간 없음).
• 계측: DC 링크 전압 파형 1채널(필요 시 DC 전류 동시 기록). 교정 이력이 있는 계측기 사용.
• 배터리 SOC·온도, 모터 온도를 포인트별로 기록합니다.

측정 대상

운동 중 사용자가 핸들을 놓친 상황에서 제품이 이를 감지하고 부하를 제거할 때까지의 시간(안전 기능)

측정량

하중이 급제거된 시점부터 모터 상전류가 소멸한 시점까지의 시간(초)

협약 평가방법

"당기는 힘을 급제거하며 전류 파형 측정하여 시간 계산" — 상온, 부하 및 속도 각 5 point

2024년 수행 방법

사용자가 동작 최고점에서 핸들을 놓고, 그 시점부터 모터 상전류가 사라질 때까지를 오실로스코프 커서로 판독했습니다. 부하 5단계 × 속도 5단계 = 25 포인트, 결과는 0.094 ~ 0.313 초로 전 구간 목표 이내였습니다. 최댓값은 가장 가벼운 10 kg 조건에서 나왔으며, 반응 시간은 부하·속도보다 펌웨어 스케줄러 주기에 종속되는 것으로 정리되어 있습니다.

단위 초. 2024년 최종보고서 별첨 실측표.

2024년 방법에서 제3자 확인이 어려운 부분

• 시작 시점(핸들 해제)이 사람의 동작이라 계단 입력이 아니며, 해제 순간의 정의가 판독자에 따라 달라질 수 있습니다.
• 종료 시점(전류 소멸)의 판정 기준이 수치로 문서화되지 않았습니다.

재검증 시 수행 조건

• 부하 시험 장비로 규정 부하를 건 상태에서 부하를 급제거하고, 제거 시점을 오실로스코프 트리거 신호로 기록합니다.
• 종료 시점 판정 기준을 시험 전에 수치로 정의합니다(예: 상전류가 제거 직전 값의 10 % 이하로 떨어진 최초 시점).
• 부하 5 × 속도 5 포인트, 포인트당 3회 반복 후 최댓값 채택.

측정 대상

당길 때(단축성)와 버티며 놓을 때(신장성)의 부하를 서로 다르게 설정할 수 있는 범위

측정량

케이블 장력(kgf) — 단축성 구간 장력 ÷ 신장성 구간 장력. 목표는 "최소 0.7배 이하까지 낮추고 최대 1.5배 이상까지 올릴 수 있을 것"이며, 실측 0.637~1.541은 그 범위를 넘어 조절된 결과입니다.

협약 평가방법

"당길 때, 풀릴 때의 토크 파형 측정" — 상온, 부하 5 point

2024년 수행 방법

케이블 끝을 포스게이지에 직결하고, 파형이 평탄해질 만큼 천천히 왕복시키며 장력을 기록했습니다. 관성·가속도 성분을 제거한 준정적(quasi-static) 측정이며, 모터 토크를 간접 환산하지 않고 장력을 직접 읽습니다. 기본 부하 5단계(5/15/30/45/60 kg) × 신장성 집중·단축성 집중 2모드 = 10 포인트 중, 기기 최대 부하(한쪽 60 kg) 제한으로 가변이 불가능한 60 kg 2포인트를 제외한 8포인트를 측정했습니다.

단위 kgf. #7·#8은 한쪽 최대 부하 60 kg 클램프가 작동해 가변폭이 줄어든 조건입니다.

2024년 방법에서 제3자 확인이 어려운 부분

• 타겟 부하와 실측이 일치하도록 전류 설정을 반복 수정해 찾는 캘리브레이션 절차가 기록에 없습니다. 절차가 사전에 기재되지 않으면 결과에 맞춘 조정으로 읽힐 수 있습니다.
• 모터 온도 상승으로 부하가 떨어져 설정을 올린 포인트가 있으나, 열 조건이 기록되지 않았습니다.
• 단축성·신장성 판독 구간의 정의와 포스게이지 교정 이력이 문서에 없습니다.

재검증 시 수행 조건

• 측정 원리는 동일합니다 — 케이블 장력 직접 측정, 준정적 조건.
• 캘리브레이션 절차("설정 전류를 타겟에 수렴시킨 뒤 확정 설정에서 본 계측")를 시험계획서에 사전 기재합니다.
• 모터 온도를 기록하고 포인트별 동일 열 조건(예: 시작 온도 ±5 ℃)에서 측정합니다.
• 판독 기준을 명시합니다 — 각 방향 평탄 구간의 평균 장력, 연속 5왕복 평균.
• 교정 이력이 있는 로드셀을 사용합니다. 왕복 구동은 수동 또는 부하 시험 장비 중 어느 쪽이든 가능합니다.

측정 대상

3년 보증 기간의 사용량에 해당하는 반복 동작에서 불량이 발생하지 않는지

측정량

불량 없이 완료한 cycle 수. 합격 조건 25,000 cycle(계획서 Appendix 7 산출값 25,071)

협약 평가방법

"cycle 무한 반복하며 25,000회까지 불량 미발생 (저부하 8회, 중부하 4회, 고부하 2회, 약 22일 소요)" — 자체 내구 시험 장비(제작 필요)

협약 부하 프로파일 (계획서 Appendix 7 원문)

산출 근거: 연 52주 × 주 5회 × 5동작 × 5세트 × 15회 = 연 97,500회 → 3년 292,500회 → 안전율 1.2 → 351,000회 ÷ cycle당 14회 = 25,071 cycle. 계획서 목표표에는 25,000 cycle로 반올림 표기.

2024년 수행 내용

왕복 동작을 반복 생성하는 전용 장비가 없어 협약 방법으로 수행하지 못했고, 2024년 2~10월의 실사용·전시회·혹한/혹서 환경 운용 기록을 대체 증빙으로 제출했습니다. 평가에서 협약 평가방법 준수 의견을 받았습니다.

재검증 시 수행 조건

• 부하 시험 장비(4절)로 위 프로파일을 그대로 반복 구동합니다. 장비에는 반복 횟수 설정과 동작 간 휴지 기능이 구현되어 있습니다.
• cycle 카운터, 부하, 모터·인버터 온도를 자동 기록하고, 시작·종료 시점을 타임스탬프 영상으로 남깁니다.
• 종료 후 분해 검사와 성능 재측정(부하 정확도 등)으로 열화 여부를 확인합니다.